Pour devenir conducteur de voiture de transport avec chauffeur, vous devez :

Avoir été admis à l’examen VTC organisé par les Chambres de métiers et de l'artisanat.

Être titulaire du permis B et disposer d’un certificat d’aptitude médical daté de moins de 2 ans.
Si votre permis de conduire est affecté du délai probatoire vous ne pourrez prétendre à l'obtention d’une carte professionnelle de conducteur de voiture de transport qu’à l’expiration de celui-ci.

Ne pas avoir sur votre bulletin n° 2 de votre casier judiciaire, ou à son équivalent pour les non-nationaux, d'une des condamnations suivantes :
Une condamnation définitive pour un délit sanctionné en vertu du code de la route par une réduction de la moitié du nombre maximal de points du permis de conduire,
Une condamnation définitive pour conduite d'un véhicule sans être titulaire du permis de conduire correspondant à la catégorie du véhicule utilisé ou pour conduite malgré l'annulation du permis de conduire ou malgré l'interdiction d'obtenir la délivrance du permis, ou encore pour refus de restituer son permis de conduire après l'invalidation ou l'annulation de celui-ci,
Une condamnation définitive prononcée par une juridiction, française ou étrangère, à une peine criminelle ou à une peine correctionnelle d'au moins six mois d'emprisonnement pour vol, escroquerie, abus de confiance, atteinte volontaire à l'intégrité de la personne, agression sexuelle, trafic d'armes, extorsion de fonds ou infraction à la législation sur les stupéfiants.

Pour l'inscrption à la formation c'est ici.

Pour l'inscriptions aux examens c'est là.